Семафорите, незаменлив дел од секојдневниот живот на сите градови, не секогаш биле присутни на улиците. Идејата за сигнализација во сообраќајот потекнува уште во 19-тиот век, кога со обидите за регулирање на сообраќајот започнале да се применуваат првите видови на семафори.
Првиот механички семафор бил поставен во Лондон во 1868 година. Овој семафор бил дизајниран од инженерот Џон Пекстон, и тој бил наменет за регулирање на сообраќајот на улицата „Пал Мал“, близу парламентот. Овој раниот семафор, иако имал светлосни сигнали, се користел со механизам што работел со пареа и бил доста опасен, бидејќи настанувале несреќи поради неговото нецелосно функционирање.
Меѓутоа, првите електрични семафори, какви што ги познаваме денес, се појавиле дури во 1914 година во САД. Овие семафори биле значително понапредни и користеле светлосни сигнали за регулирање на сообраќајот. Овој напредок значел огромен исчекор во градската инфраструктура, бидејќи обезбедувал повеќе безбедност и ефективност во управувањето со сообраќајот, особено во растечките урбани области.
Во текот на 20-тиот век, семафорите продолжиле да се развиваат, со воведување на нови технологии, како што се автоматизираните системи и интелигентни семафори, кои денес се користат во многу градови ширум светот.
Во заклучок, иако самиот концепт на сообраќајна сигнализација датира уште од средината на 19-тиот век, модерните семафори какви што ги познаваме денес започнале да се развиваат во почетокот на 20-тиот век, значајно влијаејќи на безбедноста и текот на урбаните движења.
